CAN(Controller Area Network) 통신

해당블로그를 참조하여 정리하였다.

 

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CAN 통신의 개요 (Controller Area Network)

 

CAN통신은 차량용 네트워크로 아래 그림과 같이 구성된다. 1개의 BUS를 통해서 여러개의 ECU가 연결되어있다.

 

 

 

CAN통신의 내부 회로는 아래와 같다. 버스는 CAN H, CAN L 즉 2개의 라인으로 구성되어있다. 

 

CAN H와 CAN L 간의 전압차가 있다면 Recessive(1)로 없다면 Dominant (0)으로 판별한다.

해당 전압차는 Rx의 트랜시스에 의해 검출되어 0또는 1로 변환되어 읽혀진다.

 

 

 

Tx에서 전송할 데이터가 1이면 MOS를 끄게되고 CAN H와 CAN L을 모두 2.5V로 만들게된다.

반대로 데이터가 0이면 MOS를 켜게 되어 CAN H는 5V, CAN L은 GND로 만들게 된다.

여기서 왜 전압차가 나는 State가 Dominant가 되는지 알 수 있다. 병렬적으로 연결된 그 어느 ECU에서 Resseive Data가 있다 하더라도 1개 이상의 Dominant만 존재한다면 그 버스의 데이터는 Dominant(1)이 되기 때문이다.